Célula robotizada de clasificación y soldadura
Escuela Técnica Superior de Ingeniería Informática, Universidad de Sevilla — asignatura Robótica y Automatización (2ª parte) · Co-líder de proyecto
Célula de fabricación simulada en ABB RobotStudio con tres robots IRB 6640, desarrollada en colaboración, en igualdad de condiciones, con Ignacio Cáceres Plaza.
El sistema genera de forma aleatoria tres tipos de pieza (corta, larga y cubo de compañía) en un extremo de una cinta transportadora y las clasifica en el otro mediante sensores de línea. El primer robot recoge las piezas cortas y las deja en una mesa de soldadura; cuando hay dos piezas cortas esperando, el segundo robot las suelda para formar una pieza larga. Las piezas largas —soldadas o generadas como tales— se apilan en una torre en la mesa de almacenaje, mientras que los cubos de compañía se descartan por una cinta aparte, gestionada por el tercer robot mediante una rutina de interrupción que pone a los otros dos robots en posición segura mientras se retira el cubo.
La comunicación entre los tres robots se resuelve con señales digitales de E/S (confirmación de pieza disponible, de reposo, de recogida) y rutinas RAPID específicas para cada uno.