分類與焊接機器人單元

在 ABB RobotStudio 中模擬的製造單元，配備三台 IRB 6640 機器人，與 Ignacio Cáceres Plaza 以平等地位協作完成。

系統在輸送帶一端隨機生成三種零件（短零件、長零件、「公司立方體」），並在另一端透過感測線進行分類。第一台機器人取走短零件並放置於焊接台；當有兩個短零件在等待時，第二台機器人會將它們焊接成一個長零件。長零件——無論是焊接而成或直接生成——都會堆疊於儲存台上的塔架中，而公司立方體則由第三台機器人透過中斷程序處理，該程序會使另外兩台機器人先移至安全位置，待立方體移除後再繼續執行。

三台機器人之間的通訊透過數位輸入輸出訊號（零件就緒、待機位置、取件確認）及各自專屬的 RAPID 程式完成。